GPS接收器的内置天线一般有两种－－平板式天线和四臂螺旋式天线
平板式天线（Patch Antenna）
平板式天线由于其耐用性和相对地容易制作，所以成了应用最为普遍的一类天线。其形状可以是圆的也可以方的或长方的，如同一块敷铜的印刷电路板。它由一个或多个金属片构成，所以GPS天线最常用的形状是块状结，像个烧饼。由于天线可以做得很小，因此适合于航空应用和个人手持应用。
天线的另一个主要特性，是增益图形，即方向性。利用天线的方向性可以提高其抗干和抗多径效应能力。在精确定位中，天线的相位中心的稳定性是个很重要的指标。平板式天线在卫星于天线正上方时，讯号增益才是最大，这就有两个问题：
1、平板的接收范围在平板上方，平板要面向天空，这对于手持以及车载都会带来麻烦。2、虽然正头顶上的卫星信号比较好，比较容易锁定，但如果没有低角度的卫星，误差会相对较高，精度将会很差。所以基于这些缺点，GPS接收器上开始使用四臂螺旋式天线。
四臂螺旋式天线（Quadrifilar Helix Antenna ）
四臂螺旋式天线由四条特定弯曲的金属线条所组成。不需要任何接地。它具备有Zapper天线的特性，也具备有垂直天线的特性。此种巧妙的结构，使天线任何方向都有3dB的增益，增加了卫星讯号接收的时间。四臂螺旋式天线拥有全面向360度的接收能力，因此在与PDA结合时，无论PDA的摆放位置如何，四臂螺旋式天线皆能接收，有别于使用平板GPS天线需要平放才能较好的接收的限制。使用此种天线，当卫星出现于地平面上10度时，即可收到卫星所传送的讯号。
但是如果地面接收站附近干扰源较多，则不适用四臂螺旋式天线，因为四臂螺旋式天线具备有水平方向的增益，会将噪声一起放大，反而干扰了卫星讯号的接收。但是现在所生产的四臂螺旋式天线能突破多项传统天线的限制。天线是以陶瓷制成，近场极小，约仅有3~5mm，而有些传统天线的近场甚至高达1m。近场愈小，则使用者手持GPS装置时，人体愈不会造成干扰。
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